Efectívamente eso es un taqueo típico y por otro lado el coche parece que pisa por el interior, tiene caída negativa, con lo que taquea sólo por donde pisa.
Personalmente, y subrayo el personalmente, llevaría el coche a alinear, comprobar caída y cambiaría las ruedas de eje. Harán un poquito de ruido al principio pero la cosa se irá solucionando, aunque las de atrás tenderán a taquear nuevamente, siempre que pasa igual sucede lo mismo, pero al ser toda la rueda en vez de un flanco una vez corregida la caída, tardará más
La alineación de ruedas y corrección de caída te corregirá el que pise hacia adentro, no el taqueo.
¿Que presiones llevas habitualmente?
Estos taqueos tienden a producirse con determinados neumáticos, siempre en coches de tracción delantera que viajan poco cargados generalmente por autovía sin muchas curvas. Hay quien recomienda subir presiones en el eje trasero y hay quien recomienda bajarlas, personalmente creo que lo segundo es lo correcto, dado que lo que le pasa al coche es que no tiene carga para deformar la rueda conforme avanza, pero no tengo elementos de criterio.
Lo que si está claro que mitiga el problema es cambiar las ruedas de eje con cierta frecuencia, por ejemplo cada 10.000km, una vez al año, etc. Yo los rotaré cuando cambie ruedas de invierno a verano y viceversa.
Los que alegan en contra de cambiar las ruedas de eje que al estar algo gastadas con una pisada diferente asientan mal tienen razón en parte, es cierto, pero dentro de la rueda hay aire no hierro y si el coche asienta mal con una rueda un poco más gastada por un lado ya que el eje en cuestión la prefiere un poco gastada por el otro, también asienta mal (menos) una rueda nueva que no está gastada por ningún lado. La idea es, partiendo de un coche bien alineado, cambiarlas con la suficiente frecuencia para que no se llegue a producir una diferencia de desgaste significativa.
Imagino que ya has buscado, pero hablan de ello en muchos otros sitios, aquí por ejemplo con el mismo problema en los Passat:
Regulación caída ruedas traseras Passat 3c
O aquí mismo:
Ruedas gastadas por el interior
Por otro lado, y esto es algo que te va a sonar a chufla pero es así, todos los coches tienen algo de caída negativa en el eje trasero para aumentar su estabilidad en curvas, el coche se inclina y apoya, y esto hace que si el coche circula siempre en rectas tienda a desgastar un poco más (muy poco) las ruedas traseras por dentro que por fuera.